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本申请公开了一种柔性仿生皮聚氨酯避孕套、制备方法及应用，涉及仿生材料技术领域，包括如下步骤：步骤1、预聚反应：将多异氰酸酯与聚轮烷多元醇、聚合物多元醇在温度为70‑90℃经预聚反应2‑4h并获得NCO端预聚体；步骤2、扩链分散：取NCO端预聚体并添加亲水性扩链剂和辅助扩链剂，控制温度为50‑70℃扩链反应0.5‑1.5h，随后加水乳化分散获得水性聚氨酯胶乳；步骤3、浸渍成型：将模具浸入水性聚氨酯胶乳中，经多次浸渍、层间干燥和固化，形成基膜层；步骤4、后处理：经脱模清洗处理，获得成品的柔性仿生皮聚氨酯避孕套。本申请具有实现柔软触感、良好贴合度与可靠力学性能的效果。