원래 이름 기록: 发那科株式会社

机器人系统（1）具备：工具（30），其对工件（W）进行预定的加工；机器人（20），其使工具（30）与工件（W）相对移动；摄像机（40），其获取通过加工而形成于工件（W）的加工痕迹的第一图像；以及控制装置（10），控制装置（10）具备至少一个存储器以及至少一个处理器，存储器将切换与工件（W）与工具（30）的相对姿态有关的参数而进行了加工时的加工痕迹的多个第二图像，与参数相对应地存储，处理器通过对照第一图像与第二图像，推定与第一图像的加工痕迹对应的参数。

本发明与控制装置中的控制程序的执行状态相匹配地向分发目的地发送数据，抑制无用的数据发送。控制装置基于控制程序来控制工业机械，将所取得的数据作为分发数据向一个以上的分发目的地发送，该控制装置具备：按控制程序要素区分的目的地信息取得部，其针对控制程序的每个执行程序块取得按控制程序要素区分的分发对象信息表，并基于执行程序块的内容和按控制程序要素区分的分发对象信息表来更新第二目的地信息，该按控制程序要素区分的目的地信息表包含用于判定能否发送预先指定的分发数据的第一目的地信息；以及分发目的地判定部，其在发送分发数据时取得按分发目的地区分的对象信息表，基于更新后的第二目的地信息和按分发目的地区分的对象信息表来判定能否发送分发数据，并向分发目的地发送分发数据，该按分发目的地区分的对象信息表包含用于判别能否向预先指定的分发目的地进行发送且能否发送每个分发数据的第三目的地信息。

一种用于机器工具作业和其他应用的使用高度图的对象干涉检查技术。将工件或其他障碍物的CAD模型转换为高度图，所述高度图为网格的每个单元定义在参考系的平面上方的障碍物高度。然后将机器工具中心点路径转换到相同的参考系。通过将每个转换后的工具路径检查点的高度坐标与对应网格单元的高度图值进行比较来执行干涉检查。通过定义具有增加的高度坐标的新路径点以替换干涉关键路径点，来解决检测到的任何干涉。通过创建工具的自下而上高度图并将工具高度图的每个像素与障碍物高度图的对应网格单元进行比较，能够对整个工具进行干涉检查。

一种使用碰撞图的对象干涉检查技术。将工件的CAD模型转换为障碍物高度图，其为网格的每个单元定义在参考平面上方的障碍物高度。工具的CAD模型用于构建工具高度图。障碍物高度图和工具高度图用于生成碰撞图，其定义在碰撞图的每个网格单元上方的无碰撞的工具高度。通过在障碍物高度图上面扫描工具高度图，以及对于每个扫描点，确定工具高度图的导致在工具高度图的任何像素与障碍物高度图的对应像素之间没有干涉的高度，来生成碰撞图。然后通过将轨迹检查点与碰撞图的网格单元进行比较来执行工具轨迹的碰撞检查。

本发明涉及将来自生产管理系统的制造指示与设备中的制造成果关联起来从而容易进行整理。制造信息管理装置具有：制造指示取得部，其取得针对设备的制造指示；制造成果取得部，其取得所述设备中的制造成果；关联部，其根据预先设定的关联条件，将所述制造指示与所述制造成果关联起来。

本公开的喷流高度测量装置构成为能够测量在喷流式焊料槽产生的喷流的高度。喷流高度测量装置具有照射光的投光部、接受光的受光部以及信息产生部。投光部从侧方对通过焊料槽的喷出泵喷出的熔融焊料的喷流照射光。受光部配置于隔着喷流与投光部相面对的位置。信息产生部基于受光部的输出产生表示喷流的高度的信息。

一种机器人系统，具备：机器人；控制装置，其控制机器人；工具，其安装于机器人，并对作业对象物进行规定作业，控制机器人的控制装置根据作用于机器人的外力，实施使机器人向释放作用于机器人的外力的方向动作的力控制，并且在工具和作业对象物相互约束的状态下，切换力控制的程度，以使作用于机器人的负荷变小。

本公开的控制系统具有：转换装置，其具有模型转换部和程序转换部，所述模型转换部根据由1个以上的节点与所述节点的关联信息构成的模型节点信息，制作由1个以上的节点与所述节点的关联信息构成的模型信息，所述程序转换部根据包含通过1个以上的所述关联信息与所述节点关联起来的处理和所述关联信息的源代码，制作包含通过1个以上的所述关联信息与所述节点关联起来的处理和所述关联信息的程序信息；中继装置，其具有数据处理执行部，所述数据处理执行部根据所述模型信息和所述程序信息，执行规定的处理。