원래 이름 기록: 重庆大学; 苏州卓峰电气科技有限公司

本发明公开基于自修复磁路的机器人关节模组电机设计方法，体包括以下步骤：S1：在机器人关节模组电机的核心部件中加入磁敏智能材料；S2：结合Maxwell电磁仿真，预先模拟不同退磁程度下的磁密分布特征，建立“磁路异常‑材料响应”映射模型；S3：实时采集电机的磁密数据，并与“磁路异常‑材料响应”映射模型进行匹配，当出现异常时，进行自修复磁路。本发明通过磁路自修复，可减少因磁损耗导致的电机性能衰减，提升关节寿命。

本发明公开一种基于动态零矢量分布的双三相电机调制方法，包括以下步骤：S1：建立基于矢量空间解耦的双三相电机磁场定向控制，计算各轴的输出原始电压；S2：根据各轴的输出电压，计算两个电压源逆变器在静止坐标系下的参考电压矢量，并计算双三相电机中各相的输出电压；S3：根据各相的输出电压计算两个电压源逆变器的零矢量差值；S4：分别对两个电压源逆变器有效电压矢量作用时间计算，进而得到对应零矢量的总作用时间；S5：根据两个电压源逆变器的零矢量差值以及零矢量总时间，动态分配两个电压源逆变器的零矢量作用时刻；并结合有效矢量作用时间计算每个开关管的导通时刻。