원래 이름 기록: 北京精密机电控制设备研究所

一种防转销压装装置及压装方法，属于宇航设备技术领域，包括：防转销，上部设有螺纹孔，下部设有导向柱，安装位置于轴承座销孔内部；轴承座压装时位于定位筒中、定位座上，并在压装顶杆推动至压装顶杆与定位筒机械限位位置后取出；调整杆，前端与轴承座连接固定，用于调整轴承座的位置，保持轴承座销孔与定位筒销孔同轴；压装顶杆，压装时拧入防转销上部螺纹孔中；精度测量顶杆，压装时拧入防转销螺纹孔中，在外力作用下推动至精度测量顶杆与轴承座机械限位位置取下。本发明采用轴承座嵌入定位筒内的适配结构，与调整杆配合形成径向包裹式定心，通过定位筒内孔与轴承座外圆的精密配合，抵消压装外力导致的工件偏移，轴承座圆柱薄壁易变形问题。

一种伺服电机泵高频动态性能测试平台，包括：计算机测控单元、动态性能测试单元、低压补油单元和过滤冷却单元；计算机测控单元向其他单元发送控制信号；动态性能测试单元控制被试伺服电机泵运转；被试伺服电机泵输出的流量传递到动态对称液压缸内，推动内部的活塞杆运动；动态性能测试单元将活塞杆的运动参数传递回计算机测控单元，计算机测控单元进行预处理得到被试伺服电机泵的动态性能参数；低压补油单元为被试伺服电机泵提供液压油；过滤冷却单元对液压油进行过滤和冷却。该测试平台通过动态对称液压缸内部的活塞杆来反映伺服电机泵的运转情况，基于活塞杆运动得到伺服电机泵的动态性能参数，从而完成伺服电机泵的动态性能测试。

本发明涉及一种多级行星滚柱丝杠副结构，属于机电伺服传动技术领域。本发明包括一级丝杠、一级滚柱、一级螺母、角接触轴承II、一级作动筒、二级丝杠、二级滚柱、二级螺母、壳体、转接轴；并由此构成一级、二级行星滚柱丝杠副嵌套结构。本发明通可以实现较小的缩回尺寸内提供较大的工作行程，较小的径向尺寸可以提供较大承载能力；同时，通过调节一二级丝杠的螺纹导程来控制不同分级丝杠副的直线运动速比，实现末端有效载荷运动速度的精确控制，并且各级螺母均设计了行程范围内的导向结构，可以实现结构末端输出载荷具有较高的平稳性。

本发明提供一种一体式高精度平面电感式直线位移传感器，包括：外壳、盖板、动尺、定尺、滑块、滑板、推杆、侧面盖板。动尺和定尺之间气隙间距在测量过程中始终保持恒定一致的工作状态，解决了传统直线位移传感器因气隙波动导致的精度偏差问题，同时也解决了力学环境适应性差的问题，有效抑制了力学环境振动、冲击导致的动尺晃动导致的测量误差波动。

本发明涉及一种基于柔弹性悬浮支撑的外骨骼适配机构，其特征在于包括大腿结构组件、电器驱动组件、小腿结构组件、绑缚连接组件和腿部适配组件；大腿结构组件与小腿结构组件均分为两部分，穿戴时，位于腿内侧的部分记为内侧件，位于腿外侧的部分记为外侧件；大腿结构组件的外侧件与电器驱动组件的固定端连接，小腿结构组件外侧件与电器驱动组件的输出端相连，大腿结构件和小腿结构件的内侧件通过销钉和垫片连接，电器驱动组件输出的力矩从外侧件传递到内侧件，绑缚连接组件分布在大腿结构组件和小腿结构组件的前侧和后侧，用于通过柔性绑缚带与人体腿部固定，提供稳定的支撑；腿部适配组件与小腿结构组件的内侧件和外侧件的下端紧固连接，在穿戴时与小腿后侧紧密接触，确保外骨骼在不同运动状态下与人体腿部的配合。

本发明涉及一种基于变廓形多线砂轮的螺纹磨削设计方法，属于精密机械制造领域；建立螺纹磨削加工坐标系，包括砂轮坐标系为O'‑XYZ和工件坐标系为O‑xyz；砂轮与工件在相对运动过程中，砂轮回转面与工件螺旋面之间始终存在一条相切的接触线；求解砂轮与工件接触线的条件；建立工件螺旋面方程式；基于工件螺旋面方程式，对螺旋面上任意一点的法线矢量求解；接触线求解；求解单线砂轮回转面截形；求解多线砂轮回转面截形；完成基于变廓形多线砂轮的螺纹磨削设计；本发明通过采用齿轮啮合原理推导出多线砂轮中每个廓形的特定形状，解决多线螺纹磨削中工件与砂轮不能同时接触的问题，提高多线螺纹加工精度，进而提升行星滚柱丝杠副产品综合性能。

一种可便捷更换传感器的旋转关节电机通用测试工装，包括：前端盖、后端盖、工装轴、转子压片、波形弹簧和传感器固定模块；前端盖和后端盖内部分别安装有一个轴承；工装轴通过两个轴承安装槽固定在前端盖和后端盖形成的整体圆筒状壳体内；波形弹簧位于轴承与工装轴之间的接触部位；整体圆筒状壳体的内侧面上设有一圈定子安装凹槽，用于固定电机的定子；转子压片套设在工装轴上，与工装轴形成转子安装凹槽，用于固定电机的转子；传感器固定模块设置在通用测试工装的内部，用来固定电机的传感器。传感器固定模块根据需要固定的电机使用的传感器类型进行选型，从而实现了不同类型的旋转关节电机的固定，具有较强的通用性。

一种全向减震的模块化双余度控制驱动器，包括U型集成壳体、子控制驱动器集成模块、防护盖、对内插座、通信插座、电源插座和减震安装组件；两个子控制驱动器集成模块分别通过两个减震安装组件安装在U型集成壳体的两个侧面；防护盖通过螺钉安装在U型集成壳体的前端面；对内插座通安装在U型集成壳体的一个侧面上；通信插座和电源插座均安装在U型集成壳体的前端面，同时位于防护盖的上方。减震安装组件通过金属支撑套管，确保了在使用螺钉固定减震安装组件时，所有安装螺钉对减震垫片的挤压程度均匀一致，保证了减震垫片能够均匀减震。此外，减震安装组件中还设有径向减震环垫，使控制驱动器具有了沿安装螺钉径向方向的减震能力。

一种电气直插式模块化电静压伺服机构，包括执行机构模块、控制驱动器模块和直插式双舱连接器；直插式双舱连接器包括直插式双舱插头和直插式双舱插座；直插式双舱插头固定在执行机构模块上，直插式双舱插座固定在控制驱动器模块上；执行机构模块上的直插式双舱插头插入到控制驱动器模块上的直插式双舱插座内，进行二者的电气连接；同时，安装螺钉穿过集成壳体组件上预设的通孔并旋入控制驱动器上预设的螺纹孔内，进行二者的机械连接。通过利用直插式双舱连接器，清晰了电静压伺服机构不同模块间的电气接口界面，简化了模块间装配及分解操作，实现了电静压伺服机构的一体集成式设计紧凑性的同时兼顾了良好的工艺操作性。