西安泽力特科技有限公司

本发明公开了一种大滞环条件下无人机电刹车高动态响应控制方法，属于无人机刹车控制技术领域。方法包括：滞环特性获取步骤，绘制输入电流与输出刹车力的实测滞环特性曲线；强制电流方向约束步骤，根据误差符号实时判断并将电机切换至正向或反向驱动模式，使电机转矩方向始终指向减小误差方向；逆动力学前馈步骤，根据静态标定的电流、转角与刹车力映射计算前馈电流，承担90%以上的相位与幅值跟随任务；PI反馈步骤，消除刚度、惯性及摩擦带来的稳态误差；积分冻结步骤，电机转速超阈值时冻结积分器累加，防止积分饱和；电流合成输出步骤，将前馈与反馈电流合成并限幅后输出。本发明实测可实现10Hz以上高频响跟踪。