南京麦澜德医疗科技股份有限公司

本发明提供一种基于混合脑机接口的AI交互康复机器人控制方法、系统、电子装置和存储介质。该方法通过融合不同模态信号，提取自主神经、中枢和外周环路状态，构建高鲁棒的运动意图解码器。构建DDPG控制器与MPC控制器融合的混合控制器，实现以脑‑体耦合指数为核心优化目标的康复机器人参数自调节，使辅助力矩、刚度、轨迹速度和迷走神经电刺激与目标对象实时生理状态协同适应。同时利用主动推断和元学习实现目标对象的快速个性化适应与在线自适应探索，解决非平稳环境下的策略优化问题；此外，本方法还引入了迷走神经‑运动耦合闭环调控方法对迷走神经电刺激进行动态调控并与机器人辅助策略联动，主动开启神经可塑性窗口。

本发明提供一种基于混合脑机接口和AI的中枢‑外周神经调控方法、系统、电子装置和存储介质，涉及脑机接口技术领域。本方法融合EEG、fNIRS、EMG和触觉压力四类信号，通过跨模态注意力机制实现动态加权融合，引入神经血管耦合和皮质肌肉相干性作为功能连接特征，全面反映中枢‑外周的功能状态，通过领域对抗训练，使运动意图解码具备跨个体泛化能力；采用深度强化学习在线优化电刺激参数，同时输出多种电刺激，实现中枢‑外周的协同干预效应；通过响应效果评估与反事实推理优化，在响应效果不佳时生成调整建议，提升目标对象主动参与度和依从性。本发明填补了中枢‑外周闭环调控方法的领域空白，具有优秀的应用前景。