一种基于智慧电厂无人巡检的路径规划方法及系统
本发明公开了一种基于智慧电厂无人巡检的路径规划方法及系统,包括:获取电厂中的设备信息和地图信息,每个待巡检设备划分为四个设备位置重叠的节点;每个设备的四个节点表示设备在四个方向上的观测位置;利用巡检机器人参与巡检过程;在所述巡检机器人生成关于故障的概率分布后,重新定义每个设备故障分析过程中,针对每个设备四个节点,故障分析的主从关系;利用所述主从关系,进行巡检策略的全局诱导;根据所述全局诱导,生成关于所述巡检机器人的巡检路径;将新生成的巡检路径,进行下一节点的巡检,直至不产生新的巡检路径为止。与现有仅依赖几何或能耗的路径规划方法相比,显著提高了巡检的有效性、鲁棒性和全局优化能力。