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本发明提出一种打磨刀具更换方法，提供一种刀具更换装置，具更换装置包含夹持组件，打磨单元连接在机械臂一端，打磨刀具通过一个快换接头连接打磨单元，打磨刀具可在快换接头内沿轴向拔插，并具体包括以下步骤：刀具夹持S41、刀具拆卸S42、刀具装载S43。利用本发明提出的打磨刀具更换方法，可以采用机械方式更换不同的刀具。利用快换接头实现刀具的机械式拔插，并且可以满足打磨时高速旋转的动平衡。

本发明提供了一种大型工件机加工打磨方法，包括工件基准位置确定S1，局部区域匹配S2，打磨路径修正S3，工件表面打磨S4等步骤；打磨装置包括打磨单元更换装置、刀具更换装置、打磨机器人。利用本发明提出的打磨方法和打磨装置，可以适应不同的大型工件打磨，可以对工件的位置偏移进行补偿修正，可以自动匹配识别打磨区域，修正打磨路径，在工件打磨过程中可以自动完成打磨单元更换，刀具更换，对于大型工件因机加工产生毛刺的打磨，可以全流程全自动完成。