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本申请公开了一种捣固作业大小车位置自适应控制方法，通过预设标准作业控制参数至控制模块主机，在基础直线上捣固作业，走行与脚踏控制权交由司机操作，计算机通过对捣固作业过程划分的控制阶段，捕获每个过程关键状态并建立运动模型，对本轮作业效果评价，并且在下插夹持期间根据小车运动模型与线路目标捣固位置预估下一轮小车作业效果，并依此本轮作业效果以及预估下一轮作业效果来修正小车走行作业参数。本申请能解决现有控制方法需要在作业过程中人工修改小车作业控制参数，无法适应所有作业工况的技术问题。