원래 이름 기록: 南开大学; 中兵智能创新研究院有限公司

本发明公开了一种恶劣通信下的无人集群路径优化方法，首先，构建无人集群系统模型与复杂通信受限环境模型，为路径优化提供理论建模基础；其次，构建任务分配‑路径执行‑状态反馈的自治闭环协同体系，构建融合路径效率、通信质量与生存安全的三维复合代价函数；最后，基于TP‑EFSM识别当前任务阶段，通过动态权重调节机制适配不同阶段优化目标，采用改进的LazyTheta*算法完成路径规划，生成局部最优路径。本发明通过构建“任务分配–路径执行–状态反馈”自治闭环协同架构，融合路径效率、通信质量与安全性的三维代价函数，引入自适应权重调节机制，提升恶劣通信环境下无人集群路径规划的有效性与可靠性。