원래 이름 기록: 中国建筑第四工程局有限公司

本发明公开了一种基于点云与像素映射的钢筋面绑扎点识别及定位方法，包括：获取原始三维点云数据进行离群噪点剔除；对去噪后的点云进行平面拟合，识别出模板面点云并剔除；将钢筋面点云的空间物理坐标属性映射为三通道编码图像；将三通道编码图像分离为三个单通道图像：长度图像、宽度图像及深度图像；对深度图像进行处理以提取初始钢筋直线集合；根据设定的基准方向和平行角度容差阈值从初始钢筋直线集合中筛选出平行钢筋直线集合；计算所述平行钢筋直线集合中直线交点获得候选绑扎点像素坐标，经聚类确定代表绑扎点像素位置后，查询三个单通道图像的坐标信息，输出钢筋绑扎点的三维空间坐标。本发明实现鲁棒、精准的钢筋绑扎点识别与定位。

本发明公开了一种轮痕自修复混凝土路面整平车，包括车体，所述车体尾部通过前叉臂组件悬吊有吊架，所述吊架的中部设置有和所述前叉臂组件配合的自平衡结构，所述吊架的两侧设置有升降机构，所述升降机构的底部设置有刮平尺，所述刮平尺背对所述车体一侧通过两组与所述升降机构配合的锁定组件固设有刮平板；本案将对路面整平车轮痕自修复分为三个过程，即通过三面折线结构的刮平尺动态回填轮压凹痕、抹平板动态摆动使得回填的溢料在轮痕内分布更加均匀、刮平板对路面完成整平定型，这样同步自动的完成刮平与修复，以避免进行二次人工修补。

本发明公开混凝土整平机器人协同作业的智能控制方法，根据初始作业区域划分结果，获取多设备的位置状态更新数据，结合各设备的工作负载和移动能力，执行任务动态分配，确定每个设备的负责区域和作业顺序；通过作业节奏控制参数，获取相邻设备间的作业区域边界数据，针对边界高程衔接需求，分析相邻区域间的高程偏差，确定边界处理优先级和调整方案；根据边界处理优先级，获取设备间的作业进度差异数据，若某一设备进度滞后，则通过数据交互频率调整，动态更新任务分配策略，得到优化后的设备作业路径；根据更新后的区域边界数据，获取多设备协同的最新状态信息，针对区域无缝衔接目标，调整设备间的作业节奏，确定最终的高程一致性控制参数。

本申请公开了一种方向可调的自动移轨行走箱涵外模系统，涉及建筑施工设备技术领域，包括安装架、外模件、角度调节组件、驱动组件、导轨；其中，外模件对称安装在安装架上；角度调节组件设于外模件和安装架之间，为外模件提供方向偏转的驱动力；四个驱动组件分别安装在安装架底部四角处；导轨有两个，对称设于安装架底部的两侧，位于同侧的两个驱动组件与导轨具有动力传递可逆性。该方案具有降低轨道移动及固定时的施工强度的效果。