宁波考比锐特智能科技有限公司

本发明涉及工业机器人智能制造与数字孪生控制技术领域，具体为一种基于GNN的机器人虚实工艺参数闭环调控方法；方法包括：采集中试产线多类状态数据、当前工艺参数及控制设备信息，经协议转换网关统一接入边缘处理单元，完成时间戳对齐、数据质量校验、滤波校正和边缘预处理；同步更新产线仿真模型，构建以工艺工位为节点、物料流转关系和工艺依赖关系为边的图结构，利用GNN分析工艺故障概率并回查异常工位；基于更新后的仿真模型优化工艺参数，生成闭环控制指令下发至可编程逻辑控制器和机器人控制器，实现虚实工艺参数闭环调控；本发明提升装配一致性、节拍稳定性以及产线运行效率。

本发明涉及工业自动化与智能制造领域，具体为一种边缘多传感融合装配质量退化闭环管控方法；该方法在机器人装配试产线关键工位部署工业视觉相机、六维力觉传感器和声学传感器，采集视觉、力觉和声学数据，经边缘网关协议转换、预处理、同步对齐与特征级融合，按产品序列号构建质量追溯数据链；将多模态时序特征输入时序卷积网络质量退化预测模型，输出质量退化指数，当质量退化指数达到阈值时基于反馈控制算法生成工艺参数调整指令并由可编程逻辑控制器下发执行，实现装配质量退化闭环管控；本发明从而提升装配过程中的在线监测能力和异常发现能力。