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本公开的实施例公开了一种编码器转速信号平滑控制方法。该方法的一具体实施方式包括：对原始脉冲信号剔除异常值，得到有效脉冲序列；基于预设转速分配函数，对有效脉冲序列对应的转速进行周期性融合，得到融合转速序列；确定融合转速序列的加速度估计值，并基于该值对融合转速序列进行窗口滤波映射，得到滤波控制参量序列；基于滤波控制参量序列，对融合转速序列进行滤波，得到初级平滑转速序列；基于初级平滑转速序列的运动状态估计值，构建匀加加速度运动模型；利用初级平滑转速与模型预测值的偏差对模型进行反馈修正，得到目标平滑转速输出信号。该实施方式可以消除测速方法切换时的信号跳变，剔除异常脉冲干扰，从而提升编码器的稳定性。