北京国科中元科技有限公司

本发明公开了一种基于工业视觉智能的机械臂路径规划方法，包括如下步骤：利用三维高斯泼溅算法构建三维高斯场景模型；计算视频流与背景帧差分以定义动态高斯元，进而构建动态不确定性势场；利用变换器架构模型融合任务目标与全局语义信息，生成航路点序列；结合机械臂包络尺寸计算安全冗余量并构造扩散条件向量；利用底层策略网络在惩罚函数约束下执行逆向去噪，生成运动轨迹曲线；将轨迹转换为控制指令，并在检测到障碍物侵入时执行局部去噪重修；将实时位姿反馈至场景模型完成同步更新。本发明实现了高动态环境下障碍物运动趋势的精准预判与语义表征，显著提升了机械臂路径规划的实时性、平滑度及避障可靠性。