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本申请提供一种受限空间三维场景重建方法、装置、设备、介质及程序。方法包括：根据受限空间内的全景视频数据中的可见区域，构建受限空间的局部三维观测场；根据全景视线投射关系、全景视频数据的图像质量退化特征、受限空间的边界约束及历史观测状态，生成受限空间中不可见区域的掩膜；将局部三维观测场的特征、不可见区域的掩膜、历史观测状态以及受限空间的结构先验特征作为条件输入三维场景生成模型，得到不可见区域的候选三维空间结构；对候选三维空间结构进行筛选，得到不可见区域的目标三维空间结构；对局部三维观测场和目标三维空间结构进行融合，得到受限空间的三维场景重建模型。本申请可应用于井工矿山等领域，可显著提升受限空间三维场景重建模型的质量。