浙江正泰智维能源服务有限公司

本申请公开了一种机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及光伏运维技术领域，包括：根据无人机航拍影像构建光伏电站的可通行栅格地图；基于静态空间数据、设备参数、成本与运营参数、作业流程参数和可通行栅格地图，建立电池循环转运任务模型；基于地图中的可行栅格生成电池充电点候选位置集合；搜索集合中充电点候选位置到电池需求点的可通行路径，得到多条规划路径及对应的路径距离；基于规划路径和路径距离对模型中的多个优化目标进行求解；基于最优解集、路径距离数据、设备参数及作业流程参数，对规划路径进行优化排序。本申请能够实现无人机电池的高效、自主循环配送，降低运维成本，保障清洗作业的连续性与安全性。

本申请公开了一种足式机器人辅助无人机进行光伏组件清洗的方法，机器人搭载执行机构、编码器、视觉跟踪单元、定位单元及模型预测控制器，包括：获取与无人机清洗航线时间同步的带时间戳参考轨迹；经状态估计算法将全局定位位姿、相对位置与模型预测控制器的运动预测进行融合，得到位姿估计；以参考轨迹和无人机相对位置为控制目标，基于动力学模型，在每个控制周期通过模型预测控制器滚动优化确定控制指令并执行；运动时跟踪轨迹并跟随无人机，同时驱动执行机构拖拽系留水管；到达作业终点后锁定姿态，释放或回收水管，并根据编码器反馈累计收放长度，达预设值后停止。本申请能够使足式机器人自主、高精度且稳定可靠地辅助系留式清洗无人机作业。