四川省机械研究设计院（集团）有限公司

多目标持续追踪路径规划方法、装置、设备及介质，涉及无人机主动感知与路径规划技术领域。本申请是为了解决局部搜索轨迹无法自适应于动态不确定性空间结构、跨目标访问决策缺乏长时域前瞻、搜索层与决策层之间缺乏标准化概率信息接口导致模块解耦不足与信息传递失真的问题。本申请利用任务区域内各候选追踪目标当前的状态概率分布生成对应标准搜索轨迹，并计算标准化检出概率；根据各候选追踪目标的标准化检出概率，通过Monte Carlo树搜索求解最优候选追踪目标；以最优候选追踪目标的状态概率分布构建引导势场，根据引导势场的梯度生成满足速度约束的局部搜索轨迹；控制无人机沿局部搜索轨迹飞行，实现多目标持续追踪路径规划。