원래 이름 기록: 四川航天长征装备制造有限公司

本申请公开了基于激光雷达的全向移动机器人位姿调整方法，包括在创建工作点阶段，机器人被精确引导至目标位姿后，系统采集并处理多帧激光雷达数据以提取环境特征，经验证后关联存储工作点标识、全局位姿及标准特征数据。当机器人导航至工作点附近时，触发精确调整流程：系统调取预存标准特征，并实时采集激光雷达数据进行相同滤波和特征提取处理，随后通过点云匹配算法迭代计算得出当前位置与标准位置间的X、Y方向及航向角偏差。最后进行位姿校正，并通过实时循环反馈直至偏差达到毫米级精度阈值。本发明克服了传统通过二维码精确定位的方案对光照、清洁度及实体标记的依赖，具有高精度、强环境适应性及高可靠性的优势。

本发明公开了一种航天型材框多点拉弯成形偏差测量方法及所用样板，属于航天型材框类零件成形技术领域，本发明针对传统样板比对法精度低、非接触式激光测量成本高的问题，设计专用样板与测量流程：样板刻有同心理论圆弧线（含小于模具最小适用半径、大于模具最大适用半径的弧线）、对称辐射线（与模具T形槽轴线重合），开设有辐射线与圆弧线交汇处的矩形测量基准缺口及数量与圆弧线一致的销孔（插圆柱销定位零件）；测量方法通过零件定位、分正负偏差选基准弧线、卡尺实测、偏差转换与对称平均，实现无专用设备的精准测量。本发明成本低、效率高，可直接为模具回弹补偿与调形提供数据，形成“成形‑测量‑修正”技术闭环。

本发明属于航天管路零件成形技术领域，具体公开了一种大直径薄壁管件弯曲成形方法，包括以下步骤：S1、推弯成形；S2、充液胀形；S3、钢球校形。本发明采用含芯模的推弯成形方式避免管材弯曲内侧部位起皱，之后分别采用充液胀形及钢球对管材弯曲部位外侧及前端进行校形，成功获得大径厚比弯管零件，可有效避免大直径薄壁管件在弯曲成形过程中的起皱、截面扁化、成形精度差、过度减薄等问题，可实现该类零件的低成本、批量化生产。