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本发明的目的是提供一种自适应目标运动跟踪的智能视觉跟踪云台，通过球面机构进行大范围、快速的粗跟踪，有效填充目标捕获初期的运动空缺，在此基础上，集成于中部的高精度并联机构与直线电机驱动系统负责毫秒级响应的精跟踪与动态补偿，两级系统通过自适应预测算法统一调度，实现了从广域搜索到高精度稳定跟踪的无缝衔接，最终达成超高加速度、无盲区、高精度的全自动目标跟踪效能。

本发明的目的是提供一种用于低空无人机反制的快速响应协同跟踪系统与方法，通过双轴高速云台与协同组网算法，实现了对无人机的毫秒级侦测与全域无缝追踪，双轴驱动+双减震器结构极大抑制了高速启停带来的振动，确保动态捕捉画面始终如像素级稳定，本装置可去中心化协同感知机制，多单元智能组网，构成无死角的立体防护网，反应速度与追踪精度远超传统单点方案。

本发明提出基于等拉弯复合承载的低匹配对接接头形状设计方法及装置，属于焊接结构设计技术领域，所述方法包括：确定拉弯载荷比；确定焊缝与母材的屈服强度匹配比；计算焊缝区最小余高曲线，区分结构端是否受转动约束；计算焊缝最小熔宽，区分结构端约束形式；采用三圆相切方法确定焊趾处的过渡圆弧半径；确定焊缝总熔宽；根据所述最小余高曲线与总熔宽，得到焊缝形状及其几何参数值。本发明所述基于等拉弯复合承载的低匹配对接接头形状设计方法具体应用于低匹配对接接头在拉弯复合载荷作用下的等承载设计，适用于焊接接头的结构强度设计。

本发明公开了无人机载荷精准挂载与投放装置，涉及无人机技术领域，包括无人机本体，所述无人机本体底部中心处固定连接有固定柱，所述固定柱底端固定连接有十字板，所述十字板的中段处为倾斜设置，所述十字板底部中心处开设有凹槽，所述十字板底部开设有四个第一T型槽，通过无人机本体、U型框、十字板、泵机等结构之间的相互配合，可实现无人机本体带动底部的装置进行移动，当移动到需要投放货物的位置后，若是需要对U型框和活动框内部的货物进行投放时，则先将无人机本体底部中心处对准需要投放位置，并启动其中一个电机，将电机带动螺纹杆进行反转，螺纹杆带动第一T型块向固定柱的方向进行移动，直到两个第一T型块均远离螺纹杆表面。

本申请提供了一种小目标检测方法，包括：从待检测空域采集当前图像得到可见光图像，并从包含待检测小目标的多个预设视频帧图像提取得到待检测小目标的微动特征图像；将可见光图像和微动特征图像输入至初始检测网络得到初始检测结果；利用预设的高斯混合模型对可见光图像进行背景提取得到背景掩膜；基于背景掩膜得到若干候选关键点及其尺度信息，以根据若干候选关键点及其尺度信息，在可见光图像中划分出若干潜在目标区域，并对应输出每一潜在目标区域的尺度信息；将若干潜在目标区域和初始检测结果进行融合，生成最终检测结果，以判断待检测空域是否存在待检测小目标。此外，本申请还提供了一种小目标检测装置。