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本发明涉及管道检测设备技术领域，公开了一种模块化管道机器人及其集成控制系统，包括：模块化管道机器人、卷盘箱控制箱和手持式平板控制终端，模块化管道机器人具有动力装置和多个检测作业功能模块，相邻检测作业功能模块之间利用电缆线柔性连接段连接；卷盘箱控制箱内部设置驱动控制单元，利用电缆卷盘收放主电缆线；手持式平板控制终端接收回传的混合数据流。本发明利用电缆线柔性连接段产生弯曲补偿降低设备整机刚性，维持弯道通过能力；驱动控制单元依据运动速度和张力值调整电缆卷盘角速度，防止主电缆线缠绕或断裂；手持式平板控制终端将物理检测数据与实时位置绑定，计算绝对纵向位置，实现多源数据时空对齐。