国网江西省电力有限公司超高压分公司

本发明公开了一种主网设备检修自适应柔顺交互控制方法及系统。方法包括：根据姿态角速度的变化趋势选取角速度突变点，基于突变点对称截取得到实际力反馈子序列和非目标力反馈子序列；获取与当前检修步骤对应的期望操作力数据序列，并截取时间对齐的期望力反馈子序列；判断实际子序列与期望子序列之间的序列偏差程度是否大于预设偏差阈值；若大于，则将实际子序列定义为存疑子序列，根据其最大力变化量自适应调整刚度系数；并根据最大力变化量的大小，对相邻非目标子序列进行差异化调整。本发明通过引入期望力轨迹作为参考基准，实现了柔顺交互参数的精准自适应调整，有效避免了硬碰撞或卡涩状态下的设备损伤。

本申请提供了多平台融合的换流站作业人员和车辆协同定位方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：构建换流站分区约束图谱；获取换流站监测可视化模型；根据人员车辆工作约束层对换流站监测可视化模型进行协同作业事故抑制配置；根据人员车辆无关约束层对换流站监测可视化模型进行作业偏离事故抑制配置；根据人员车辆禁止约束层对换流站监测可视化模型进行禁止触发事故抑制配置，执行换流站的动态运维。通过本申请解决了现有技术中由于定位管控与业务管理脱节，导致静态电子围栏刚性强、人车协同决策粗放，影响换流站运维效率的技术问题，实现人车分层分级精准协同管控与事故主动超前干预，提高了换流站运维效率。