원래 이름 기록: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司

本发明公开了一种取力器控制自学习的方法、系统、设备及存储介质，方法：预设变速箱状态、取力器以及制动踏板开度，若满足则激活取力器自学习程序；在第一预设时间内，若加速踏板开度大于第一开度阈值，进入第一次自学习，否则退出；记录第一时间和第一最大开度值；在第二预设时间内，若检测到加速踏板开度大于第一开度阈值，若否则退出，若是则进入第二次自学习，记录第二时间和第二最大开度值；基于第一和第二最大开度值的差值判断自学习是否有效，若无效则退出，若有效则进入参数计算与存储流程，完成自学习。本发明可适配不同的负载需求，实现控制参数自主学习存储，支持车辆全生命周期内的改装，降低成本，优化加速响应，降低操作强度。

本申请公开了平坦型控制的商用车动态负载自适应轨迹跟踪方法及系统，通过接收规划层输出的期望路径，构建商用车车头‑车身运动学模型，选择车身后轴坐标作为平坦输出进行平坦性分析，将状态变量及控制输入表示为平坦输出及其导数的函数；基于期望路径生成参考状态与参考控制输入，通过自适应律实时估计铰接点到车身后轴的距离以补偿负载变化导致的模型参数偏移；离散化状态方程构建预测模型，在预测时域内结合系统约束，通过最小化综合轨迹跟踪误差和控制输入变化率的目标函数优化控制输入，实现商用车在复杂路况及动态负载变化下的精确、稳定轨迹跟踪。本申请能够提升了商用车轨迹跟踪的精度、动态适应性和行驶平稳性，满足智能化驾驶的需求。

本发明涉及液力变矩器循环圆设计领域，具体涉及基于圆弧连接线的蛋形循环圆设计方法及结构；包括以下步骤：根据获取循环圆的外直径、内直径及过流系数，计算过流面积；根据外直径、内直径和过流面积计算中间流线上止点的径向坐标和下止点的径向坐标；获取中间流线的上端圆弧半径、下端圆弧半径及连接圆弧半径，并验证上端圆弧半径、下端圆弧半径及连接圆弧半径是否满足约束条件；本发明的设计方法能够提高液力变矩器循环圆的流线流畅度，进而提高变矩器的传递效率。

本发明提出一种用于柔性齿圈测量的检验心轴，包括底板，底板内分别开设有底板推油路和底板吸油路，底板推油路和底板吸油路上分别设置有单向推油阀和单向吸油阀；还包括活塞缸，活塞缸包括推动活塞安装段和油路开设段，推动活塞安装段内开设有推动活塞安装腔和环形储油腔，推动活塞安装腔内活动安装有推动活塞，推动活塞与推动活塞安装腔之间形成推动型腔；油路开设段分别开设有活塞缸吸油路和活塞缸推油路，活塞缸吸油路、环形储油腔和底板吸油路相连通，活塞缸推油路的一端分成两路，一路与推动型腔相连通，活塞缸推油路的另一路上设置有泄压阀，使活塞缸推油路的另一路与环形储油腔单向连通，活塞缸推油路与底板推油路相连通。本发明使用较小的力涨紧柔性齿圈零件，操作快速、简便。