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本发明涉及多轴车辆行走技术领域，公开了适用于多轴车辆缩小转向半径的车姿调节方法及装置，包括：获取车辆的基础状态数据；对所述基础状态数据进行预处理，得到标准化的车姿预处理数据；根据所述车姿预处理数据进行工况适配判定，得到工况判定结果；根据所述工况判定结果，执行对应的车姿调节操作；完成车姿调节后，得到车辆进入目标工况的确认结果及转向半径缩小或恢复至预设状态的结果。上述适用于多轴车辆缩小转向半径的车姿调节方法及装置，作为多轴车辆针对性缩小转向半径的控制策略基础，能够解决多轴车辆由于轴数多、轴距长、转向半径过大的问题，极大程度提升了多轴车辆机动性能。