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本发明提供了一种适用于GIS内部检测的爬壁机器人，包括机体、运动单元及吸附单元。运动单元用于驱动机体沿管道壁面行走；吸附单元包括固定负压件、多个浮动负压件、多个弹性连接组件；各浮动负压件沿固定负压件底端的周向均匀布置；多个弹性连接组件与多个浮动负压件一一对应，各弹性连接组件使得浮动负压件可相对于固定负压件上下浮动和/或偏摆；任意相邻两个浮动负压件之间通过柔性密封件连接，以使浮动负压件相对运动时保持密封。本发明提供的一种适用于GIS内部检测的爬壁机器人，旨在能够解决现有用于密闭空间巡检的爬壁机器人中，微型负压爬壁机器人普遍存在吸附力不足、弯道与竖直管壁通行能力差的技术问题。

本发明涉及土壤污染处理技术领域，公开了一种用于生态环境修复的土壤污染处理方法，包括以下步骤：步骤1、在待处理的土地上均匀铺撒固型料，所述固型料的施加量为1000kg‑1500kg/亩的量，待处理的土地掺加固型料形成混合土壤；步骤2、用犁深翻所述混合土壤，深翻深度为20cm‑30cm，静置10至15天，并用塑料薄膜覆盖所述混合土壤上，用于保持水分和温度；步骤3、对所述步骤2静置后的混合土壤以300kg‑500kg/亩的量投撒微生物菌剂。本发明具有以下优点和效果：通过固型料吸附固定土壤有害物质，搭配微生物修复剂降解残留污染物，依靠深根绿肥穿插疏松土层，再将绿肥全株翻压还田腐解补充有机质，通过旋耕串联各环节，边修复边培肥，同步破解土壤板结与有机质匮乏难题。

本发明提供一种无人机充电安全预警方法、装置及设备，涉及无人机充电技术领域。该方法包括：获取充电点位的阻抗变化率序列和无人机的线性加速度序列；其中，充电点位与无人机建立无线感应充电连接；识别线性加速度序列中，满足预设震动唤醒条件的目标数据点，根据目标数据点确定分析时间窗口，并计算分析时间窗口内，阻抗变化率序列和线性加速度序列的时空耦合度；根据时空耦合度，判断是否发生充电物理错位；若发生充电物理错位，则基于当前的充电功率、阻抗和环境温度，预测充电温度曲线；基于充电温度曲线，进行充电安全预警。本发明能够及时、准确地监测无人机无线充电时的异常并进行预警，保证充电安全。

本发明提供了一种基于主配微并行潮流计算的承载力评估方法及系统，该方法通过解析电网中的拓扑结构构建的等效映射关系生成任务依赖图，并进一步生成多个并行计算分区，基于评估周期内的源荷数据生成的各代表性时序断面封装为独立仿真任务并行执行潮流计算，并行校核系统级承载力区间与设备级承载力区间的协调性，对存在冲突的区域进行容量重分配得到分配后的各层级承载力区间，再与已并网、已备案的装机容量，在各并行计算分区内并行计算可开放容量并划分评估等级，输出电网承载力评估结果，实现高效准确地基于主网、配网、微网并行潮流计算的承载力评估。

本公开提供了一种多类型调节资源配电网的电压分层优化方法及系统，应用于配电网技术领域，包括基于各个负荷的电压损耗阈值确定配电网的覆盖范围，再将负荷特性、时间调节特性及分布式电源特性作为约束条件，将配电网划分为不同层级区域，不同层级区域适配不同的资源调用策略；针对所述快速响应层、中速响应层和慢速响应层，分别构建目标函数和约束条件，所述目标函数和约束条件基于不同层级的不同特性构建；获取配电网的实时运行数据，判断所述实时运行数据是否触发了预设条件，并按照触发预设条件的节点对应的层级区域采取相应的调用策略调节电压。本公开既解决了传统配电网电压控制的痛点，又适配了分布式电源大规模接入的新需求。

本发明提供一种基于MIMO信道模型的三相电缆缺陷诊断方法及设备，涉及电缆缺陷检测技术领域。该方法包括：获取目标三相电缆的双端多通道同步MIMO信道测量的第一测试信号；根据第一测试信号，确定目标三相电缆的MIMO信道传输函数；根据MIMO信道传输函数，提取得到目标三相电缆的多维度目标信道特征参数；根据多维度基准信道特征参数，确定多维度目标信道特征参数是否存在异常；若存在异常，则根据多维度目标信道特征参数输出缺陷诊断结果。本发明基于双端多通道同步测量架构，可表征相间耦合特性，突破传统单端检测技术的长度限制与精度瓶颈，实现三相电缆缺陷的精准识别。

本发明提供一种混合直流输电系统弱受端电网电压控制方法、装置及设备，涉及电网电压控制技术领域。该方法包括：获取待控制的混合直流输电系统的运行数据；其中，运行数据包括受端换流站的并网点电压；根据并网点电压判定是否满足暂态电压控制条件，在满足暂态电压控制条件时，进行双时间尺度电压‑无功下垂控制，得到原始电流指令值；其中，原始电流指令值包括原始有功电流指令值和原始无功电流指令值；在预先构建的电流可行域下，对原始电流指令值进行非对称无功优先限幅修正，得到修正后电流指令值；根据修正后电流指令值控制电压。本发明能够有效支撑并网点暂态电压。

本发明提供一种静止同步调相机的控制方法、装置及设备，涉及电力技术领域。该方法包括：获取静止同步调相机的直流侧电压偏差量；将直流侧电压偏差量输入到由预设比例环节与预设高通环节构成的附加补偿控制器中，生成角频率补偿量；将角频率补偿量叠加至虚拟同步发电机的有功控制环生成的基础角频率上，得到修正角频率；基于修正角频率，对静止同步调相机变流器进行控制。本发明能够提高静止同步调相机的稳定运行能力。