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本发明提供了一种手指结构，包括：指根部；手指部，手指部通过第一关节部可转动地连接于指根部，手指部相对于指根部分别绕第一方向及第二方向转动；两个第一腱绳，两个第一腱绳沿第三方向延伸且对称设于手指结构在第一方向的两侧，每个第一腱绳靠近指根部的一端分别连接一第一驱动件，第一腱绳远离指根部的一端连接于手指部；及具有弹性的复位腱绳，复位腱绳沿第三方向的一端连接于指根部远离手指部的一端，复位腱绳沿第三方向的另一端连接于手指部远离指根部的一端；其中，第一腱绳和复位腱绳分设于手指结构的正面和背面，手指结构的正面和背面在第二方向上相对设置。本发明缩小了手指结构的尺寸，并提升了手指结构的动作精准度和使用可靠性。