湖南省送变电工程有限公司

本发明公开了一种面向输电线路环境的激光与视觉融合SLAM方法，涉及无人机自主导航与环境感知技术领域，包括：获取激光点云与图像数据并提取激光线性特征与视觉特征；构建包含跨模态一致性约束的融合观测模型；基于该模型进行状态估计得到位姿及置信度；响应于置信度满足预设退化条件，对观测源自适应加权或触发定位模式降级；构建包含导线空间位置信息的地图模型。本申请解决了单一传感器在输电线路环境下定位不稳定问题，提高了无人机近导线作业的鲁棒性与安全性。

一种起重机钢丝绳损伤识别与预测方法，包括：沿钢丝绳轴向布设传感器，采集待检测钢丝绳的原始磁场信号；对原始磁场信号进行预处理，得到预处理后的磁场信号；对预处理后的磁场信号进行连续小波变换，提取得到时频特征；将时频特征输入预训练的深层磁场感知学习模型，所述深层磁场感知学习模型对其进行处理并输出损伤识别数据和损伤预测数据；根据损伤识别数据和损伤预测数据，得到钢丝绳的损伤识别结果与损伤预测结果。本发明方法能够实时地对钢丝绳进行较高灵敏度地无损检测，识别到钢丝绳的微小物理损伤，如锈蚀、磨损、断裂、局部塑性变形，并且能够基于已识别的微小损伤的历史演变数据，对钢丝绳在未来某一时刻的损伤状态进行预测。