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本申请涉及一种四足轮腿式机器人及其控制方法，包括机体以及分别设置于机体四周的四组轮腿组件。本申请中的四足轮腿式机器人取消了传统四足机器人中常见的侧摆关节，仅保留每组轮腿组件中的单自由度横摆关节，使得每组轮腿组件仅能够围绕对应的横摆轴线进行外翻动作。该结构能够显著减少机器人腿部关节数量、传动机构数量以及驱动电机数量，从而降低整机结构复杂度和制造成本，并简化运动控制逻辑。通过合理利用轮腿组件外翻所带来的支撑关系变化、重心变化以及机体与环境之间的接触作用，使机器人身体结构参与运动生成过程。机器人能够利用轮体、关节结构及机体本身完成环境适应与运动任务，从而在较少自由度条件下获得较强的地形通过能力。