福建福耀科技大学

本发明提供了一种基于生长阶段感知的视觉令牌稀疏化方法及一种基于生长阶段感知的园艺规划装置，包括以下步骤：步骤S1：获取作物的当前生长阶段信息；步骤S2：根据所述当前生长阶段信息；步骤S3：视觉编码器根据所述视觉关注区域和令牌保留数量阈值，对输入图像进行视觉令牌聚合与冗余令牌剪枝：生成紧凑视觉表征；步骤S4：将紧凑视觉表征输入视觉‑语言‑动作大模型进行跨模态推理，生成园艺任务规划结果；步骤S5：根据任务执行反馈数据，对所述生长阶段‑视觉关注区域映射表中的映射关系进行在线微调。本技术方案适用于露天环境下球茎类植物的长周期自动化管理。

本发明提供一种永磁同步电机基波与三次谐波电流协同控制方法，属于电机控制技术领域。该方法由第四桥臂连接电机中性点的三相四桥臂逆变器驱动；获取定子温度、转速和负载转矩；根据温度计算具有不同温度系数的基波与三次谐波永磁体磁链；计算由温度补偿因子、转速与负载修正系数之积构成的动态耦合系数，温度补偿因子为参考与当前温度下磁链比值之比；计算电流裕度与基波电流幅值参考值的比值，不大于阈值则禁止注入，否则取理论最优注入系数与动态耦合系数之积、及该比值中的较小值作为最优注入系数；令三次谐波与基波交轴电流给定值之比等于最优注入系数，经双电流环控制合并控制量，采用三维空间矢量脉宽调制驱动逆变器。

本发明公开了一种水培水仙球茎无损收获自主机器人作业装置及方法，属于农业机器人技术领域。装置包括移动底盘、六轴机械臂、柔性灵巧手、3D双目视觉模块、缓冲收集平台及边缘计算控制器；柔性灵巧手夹持定植篮上部抓取凸棱，3D双目视觉模块采集深度图像。控制器内置分段柔性翻转、高度联动跟随和残料检测震动清料程序：翻转程序驱动定植篮分段变速渐进翻转；联动跟随程序在翻转中同步调整机械臂高度，使篮口与平台落差保持预设小落差区间；震动清料程序在翻转静置后视觉识别残留物，驱动定植篮做小角度往复震动。本发明实现水仙球茎抓取、沥水、出料、清料、空篮收纳全流程无损自动化作业，解决球茎破损、夹持滑脱、营养液污染及残料卡堵等问题。

本发明公开了一种园艺机器人自主决策方法、系统、设备及介质，其中方法包括：采集田间数据；编码融合生成统一任务语义向量，建立统一任务语义向量到园艺任务约束系数的二级映射；基于土壤与气象环境传感参数、统一任务语义向量实时计算动态邻接权重；构建园艺专属任务条件图网络，将环境特征前置嵌入节点更新过程，输出经环境修正后的标准化任务条件向量；构建决策向量，通过线性打分机制与归一化指数函数处理，输出最优园艺作业动作；持续采集实时田间数据进行迭代更新，形成闭环零样本决策。本发明解决了现有智慧园艺自主作业决策技术存在特征关联权重静态固化、环境感知融合滞后、作物品类泛化能力不足等问题。

本发明涉及一种基于峰值包络电磁驻值残差的永磁同步电机谐波自整定方法及一种永磁同步电机驱动器，基波和三次谐波同步交轴电压、电流作整电周期平均，得到两路电气残差；将相电流峰值包络的转矩驻值条件与两路电气残差直接合成为电磁驻值残差。该残差同时表征最优性、更新方向和到驻值根的距离，并经斜率归一化直接递推k3；再按峰值包络F(k3)生成基波及三次谐波电流给定。由此无需先辨识三次磁链及谐波电感、无需外加转矩比较或极值搜索。对于三相四桥臂结构，进一步把第四桥臂电流约束写入同一系数可行集合。该方法适于三次永磁反电势可产生平均转矩的表贴式永磁同步电机。

本发明提供一种双变量插值混合模态自抗扰电机位置控制方法，属于电机控制技术领域。该方法将位置环与速度环合并为单一外环并等效为二阶双积分器模型；构建混合模态扩张状态观测器，其模态映射函数为非线性与线性函数以双变量插值因子为权重的凸组合；基于观测误差构建扰动趋势指标以驱动时变自适应阈值并确定过渡中心；计算双变量插值因子，其由误差幅值基础项与基于误差及其变化率乘积符号确定方向的修正项叠合并限幅构成，使因子在误差越限前提前变化；按双变量插值因子融合线性与非线性模态控制量，经总扰动补偿后输出交轴电流给定驱动电机。