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本发明提供一种用于飞机起落架的实时加载控制方法及系统，属于飞机起落架控制技术领域；该方法包括根据接收的测试任务指令，并行加载控制参数以及基于预设加载任务信息生成的动态安全阈值参数集至对应的控制线程和独立的安全保护线程；计算参考控制指令，同时，安全保护线程根据动态安全阈值参数集对起落架载荷信号和起落架位置信号进行多阈值安全裁决，生成安全干预指令；根据安全干预指令，对参考控制指令进行安全干预处理，生成驱动指令；根据驱动指令控制作动器对起落架执行实时加载动作，直至完成全部预设加载任务。本发明通过设置独立的控制线程与安全保护线程，并将参数并行加载至双线程架构，实现了控制计算与安全监控的解耦并行执行。

本发明涉及起落架测试技术领域，公开了一种起落架测试保护装置及其控制方法，该方法包括：获取起落架测试任务对应的测试模式、目标转弯方向、目标转弯角度和允许极限角度，并基于允许极限角度确定角度范围；对测试模式进行解析确定离合器的接合状态以及实际转弯角度，若实际转弯角度小于角度范围的左边界，则基于离合器的接合状态控制驱动电机继续沿目标转弯方向转动或控制传动轴继续沿目标转弯方向转动，若实际转弯角度位于角度范围，则基于转速数据库调整驱动电机的转速，若实际转弯角度大于角度范围的右边界，则控制驱动电机反向转动；判断限位接口和限位座是否为抵接状态，本发明确保了起落架测试的可靠性和被测起落架的安全性。

本发明涉及加载装置技术领域，公开了一种用于飞机舱门的加载装置，包括：加载台架、舱门假件、直线加载缸、舱门驱动组件以及加载控制模块；直线加载缸一端通过铰接轴活动连接第一安装座；直线加载缸另一端为输出端，输出端通过铰接轴活动连接第二安装座；第二安装座固定在舱门假件上；直线加载缸还设置有位移传感器和力传感器；加载控制模块，获取位移传感器采集的直线加载缸的位移数据，确定直线加载缸的运动变化特征，生成动态补偿量，确定目标加载力；获取力传感器采集的实际加载力，并将实际加载力与目标加载力进行比对，生成误差修正量；对直线加载缸输出力进行多余力的动态调整。本申请提高了舱门加载过程中的载荷模拟精度。