원래 이름 기록: 唐山曹妃甸实业港务有限公司

本发明公开了一种两台链斗卸船机同时作业CSU间的防碰撞方法及系统，属于港口机械作业控制技术领域。该方法通过建立两台设备间的实时通信链路，基于舱口布局与设备结构尺寸确定共点距离及最大容错距离，构建量化防碰撞控制区间。作业过程中，指定主导设备与辅助设备，辅助设备在预设关键路径点汇报位置信息，主导设备据此动态调整运行状态，使两车大车间距始终维持在安全距离与最大容错距离之间。系统包括通信模块、位置检测模块、控制模块和人机交互模块。本发明系统性地解决了传统依赖人工经验导致的协同效率低、安全隐患大等问题，实现了隔舱协同作业的精准防碰撞控制。

本发明公开了一种用于链斗式卸船机的G字形取料方法，属于港口卸料技术领域。该方法首先将舱口沿长度方向划分为三个连续区域；然后控制挖掘部从第二区域左部原点启动，按特定G字形封闭路径依次经过各区域关键点进行取料；当探测到工作力矩下降至阈值时，及时调整挖掘深度；在返回过程中通过优化俯仰旋转角度处理拐角区域。本发明通过规划高效取料路径，能有效避免舱内物料堆积形成高楞，减少设备剐蹭与链条不均匀磨损；通过交替变换回转方向及动态监测调整作业姿态，进一步提升了取料连贯性、稳定性与设备使用寿命。本方法系统性强，尤其适用于大型舱口作业环境，显著提高了链斗式卸船机的整体作业效率与安全性。