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本发明提供一种电机械制动装置与电机械制动装置的控制方法，应用于电机械制动技术领域，包括：电机械制动控制箱和基础制动装置，电机械制动控制箱与基础制动装置通过线缆连接；电机械制动控制箱用于接收制动控制指令，并将制动控制指令处理转换为驱动信号；基础制动装置用于接收驱动信号，执行制动动作，并采集制动状态信息反馈至电机械制动控制箱。通过本发明能够提高制动系统的控制精度与响应速度。

本发明涉及通信领域，本发明提供一种基于多链路融合的地铁测试列车通信系统、方法及设备，系统包括多链路通信模块、边缘计算模块、业务调度模块和网络切片控制单元；多链路通信模块用于将车地通信链路在5G链路和Wi‑Fi链路之间切换；边缘计算模块用于对地铁测试列车采集的关键数据进行分析和存储，将非关键数据上传至云服务器；业务调度模块用于为待处理业务数据分配业务优先级，基于业务优先级传输待处理业务数据；网络切片控制单元用于为地铁测试列车分配独立的虚拟网络通道。本发明通过融合多通信链路的地铁测试列车通信系统，解决了现有地铁测试列车的数据通信过程存在的通信连接问题和业务数据干扰问题，提高了车地通信的可靠性。

本发明提供一种城市轨道交通货运自动化调度系统，涉及轨道交通技术领域，所述系统通过列车信号及货运通信模块获取目标列车的列车运行数据；通过货物交接及监测模块基于目标货物的货物交接数据控制机器人接收货运标准智能化笼框，并生成货运状态数据；通过机器人感知与控制模块获取机器人在预设距离内的环境信息，并基于环境信息和货运状态数据，控制机器人运输货运标准智能化笼框；通过机器人底盘与货仓分离模块基于列车运行数据，控制机器人将货运标准智能化笼框卸载至目标列车上的目标位置。本发明提供的城市轨道交通货运自动化调度系统，实现了目标货物在地铁站台的高效自动装载和安全运输，降低了人工成本，同时提高了列车满载率。

本发明提供一种城市轨道交通货运姿态预警方法及装置，涉及轨道交通技术领域，所述方法包括：采集目标货物的目标图像和目标列车的车门状态信号；在所述车门状态信号为车门关闭的情况下，将所述目标图像输入图像检测模型，进行货运姿态检测，获得所述图像检测模型输出的所述目标货物的目标偏移量；基于所述目标偏移量和预设阈值，进行货运姿态预警。本发明提供的城市轨道交通货运姿态预警方法，实现了在货运姿态发生偏移情况下的及时、准确地预警，提高了货运安全性和可靠性。