三峡金沙江云川水电开发有限公司

本申请涉及一种线束接线状态检查工具及系统，属于机器人自动化技术领域，其包括工具支撑座，其一端设置有机械臂连接部；角度调整支架，其转动连接在工具支撑座上；摆动驱动组件，其设于工具支撑座上，且摆动驱动组件的输出端与角度调整支架连接，并用于驱动角度调整支架相对于工具支撑座摆动；旋转驱动组件，其安装于角度调整支架上；夹持组件，其连接于旋转驱动组件的端部，旋转驱动组件用于驱动夹持组件转动；力传感器，其集成于摆动驱动组件的输出端，力传感器用于检测角度调整支架摆动过程中的阻力信息，本申请无需依赖机械臂本体进行大幅位姿变换即可完成狭小空间内的线束夹持与状态检查，提高了检测精度与作业安全性。

一种电力负荷曲线波动程度评估方法、装置、设备及存储介质，涉及电力系统分析与监测技术领域，包括获取待评估电力负荷曲线数据；根据所述待评估电力负荷曲线数据中相邻采样点之间的负荷变化量，计算得到负荷波动里程；基于所述待评估电力负荷曲线数据中的最大负荷值与最小负荷值，计算得到峰谷差；通过所述负荷波动里程和所述峰谷差确定出与所述待评估电力负荷曲线数据对应的目标波动程度评估结果。可见，本申请不再依赖单一的峰谷差或标准差，而是将“累积变化量”（负荷波动里程）与“相对幅度”（即峰谷差）相结合，从而能够更加全面且准确地刻画负荷的波动形态。

一种水电机组调速系统的PID参数整定方法、装置、设备及介质，涉及水电机组控制技术领域，包括分别构建水电机组调速系统在不同运行工况下的局部目标函数，所述局部目标函数包括反映系统动态跟踪性能的第一范数项和反映系统鲁棒稳定性的第二范数项；基于所有运行工况下的局部目标函数构建全局目标函数；利用预设优化算法对所述全局目标函数进行迭代寻优，以所述全局目标函数的最小值对应的PID参数组合作为最优PID参数。通过本申请能够精准定位全局最优参数组合，实现PID参数对机组全运行范围的覆盖与适应，提升水电机组调速系统在复杂运行环境下的控制品质、稳定性和可靠性。