원래 이름 기록: 北京邮电大学; 山东大业机器人科技有限公司

本发明公开了一种基于分布式磁感应的多模态感知腱绳系统及其测量方法，属于传感器领域，包括：柔性腱绳本体，用于连接并驱动张紧力感知模块和位移与速度感知模块；张紧力感知模块设置于所述柔性腱绳本体的末端，所述张紧力感知模块用于测量柔性腱绳本体的张紧力；位移与速度感知模块设置于柔性腱绳本体的传动路径中段，用于测量柔性腱绳本体的位移量和移动速度；信号处理与数据输出单元，用于接收并处理张紧力感知模块和位移与速度感知模块的输出信号计算出腱绳的张紧力、位移量和移动速度。