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本申请提供了一种基于掩码图预训练与公平感知的无人环卫车协同调度方法，该方法包括：对历史道路任务图中的任务节点进行掩码，并将掩码后得到的受损道路任务图输入至结构感知图编码器进行预训练，生成图编码器参数；根据图编码器参数编码被调度车辆的目标道路任务图，并结合被调度车辆的车辆动态状态与车辆身份标识，通过共享策略解码器生成候选任务执行动作的基础评分；根据动态可行性掩码得到可行候选任务执行动作集合；预测各可行候选任务执行动作的车辆工作量，并将车辆工作量与车队参考工作量进行比对，根据比对结果对基础评分进行公平性调整，得到各候选任务执行动作的公平性评分，确定被调度车辆的目标任务执行动作以及下一任务节点。