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本发明公开了一种明胶基纳米复合水凝胶及其制备方法与应用，制备方法通过在明胶溶液中引入铁‑多酚纳米颗粒，经冷却凝胶化形成明胶基纳米复合水凝胶。该制备过程仅涉及简单物理混合与冷却操作，工艺条件温和且重复性优异，显著降低了水凝胶的制备复杂度与生产成本。本发明制备得到的明胶基纳米复合水凝胶对环境温度变化及近红外光照均具有敏感响应性，可实现刚度的可逆调控，表现出优异的热响应与光响应性能，进而实现对包载药物的时空精准、按需递释，适用于可控药物释放领域。

本发明涉及一种基于深度学习的盾构荷载预测方法，该方法首先对盾构施工历史荷载、地质及隧道结构数据进行小波降噪；其次，将数据重组输入融合多注意力机制的CNN模型，在压缩层池化压缩并计算注意力权重，于重构层更新输入矩阵，再经卷积操作提取空间特征向量，将该向量输入融合注意力机制的TCN模型，通过因果卷积和膨胀卷积提取并优化时间特征，获得优化时间依赖性特征，基于此特征计算盾构推力及扭矩预测值。本发明克服了传统方法通用性差、效率低、难去噪及无法同步捕捉时空特征的不足，提升了复杂地质条件下的荷载预测精度，为施工优化与安全提供支持。

本发明公开了一种自适应管径的伸缩式管道机器人，包括能够沿管道方向相对移动的两个移动模块，所述移动模块上设置有支撑盘，所述支撑盘分布有支撑臂，所述支撑臂与所述支撑盘转动连接，所述支撑盘另一端设置有支撑所述管道内壁的支撑头，所述支撑臂与所述支撑盘之间径向调节装置，所述径向调节装置调节所述支撑头相对所述管道内壁的间距，两个所述移动模块的支撑盘之间通过伸缩装置连接。本发明交替的控制两个移动模块与所述管道的卡止及脱离，再配合所述伸缩装置的伸缩，即实现了机器人沿管道的移动。实现机器人整体外形的粗细调节，从而适合不同大小孔径的管道使用。在平行四杆机构的限定下，使得两个所述卡头始终同时的与所述管道内壁接触。