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本发明公开了一种多层柱状物料夹持治具，涉及物料夹持定位技术领域。本发明包括：基台，顶面构造为承载面，内部构造有作业腔；夹持机构，包括设于作业腔内的第一平移机构和第二平移机构，第一平移机构和第二平移机构的顶端穿过承载面且安装有夹具，第一平移机构和第二平移机构通过同步三连杆连接，同步三连杆的中间位置与承载面转动连接；驱动机构，用于驱动第一平移机构线性移动；传动机构，包括定位杆，第一平移机构固定安装在定位杆上，第二平移机构滑动安装在定位杆上；通过柔性夹臂实现对柱状物料的稳定夹持的同时，通过传动机构设计确保治具托盘上所有夹臂能够同步运动，保证了夹持的同步性与稳定性。

本发明涉及船舶与海洋工程技术领域，提供一种水下无人装备用大扭矩自锁式旋转舵机，包括动力组件和减速箱，动力组件与减速箱固定连接，减速箱包括壳体组件、减速组件和自锁组件，壳体组件形成容纳腔体，减速组件用于接收动力组件的输入，进行多级减速增矩，并将动力传递至自锁组件，自锁组件用于实现最终的低速大扭矩输出，并通过其内部行星轮系的几何干涉实现逆向机械自锁。根据本发明，可以满足高航速工况的大扭矩舵效，并在断电时实现零功耗的逆向自锁。