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本发明公开了一种高精度两用手爪及其使用方法。两用手爪包括箱式主体、法兰主体、手爪主体、伺服拧紧轴和3D视觉装置；法兰主体安装在机械臂上，能随机械臂运动；手爪主体和伺服拧紧轴分别安装在箱式主体的两端；法兰主体和3D视觉装置均安装在箱式主体的一侧；手爪主体，用于对工装连接块进行抓取；伺服拧紧轴，用于拧松或拧紧工装上的螺栓；3D视觉装置，用于识别和定位工装上的螺栓，还用于识别和定位工装连接块。本发明两用手爪可以同时兼具松紧螺栓、夹取工装的功能，再配有3D视觉装置、力传感器等，使其松紧、抓取等更具高精度。

本发明公开了一种快速连接及分离关断装置，装置包括母端阀组和公端阀组，公端阀组设置在母端阀组的右端，母端阀组的左端安装在一船软管端，公端阀组的右端安装在另一船硬管端，从而在两船之间搭建起输送系统；公端阀组通过连接装置夹紧或松开母端阀组，实现两阀组的连接或分离；同时，在连接夹紧状态下，公端阀组通过开关装置打开母端阀组阀芯，实现两阀组内部通道的打开连通，此时开始启动输送系统的输送；在紧急状态下，通过公端阀组的连接装置和开关装置，实现母端阀组和公端阀组的紧急关断和分离，确保输送系统脱离前管道与外部隔绝，实现可靠密封。本发明装置结构紧凑，同时具备快速连接与分离关闭自密封功能，简化了结构布置，满足低温输送与转驳系统快速连接和可靠分离要求。