원래 이름 기록: 戴盟（深圳）机器人科技有限公司

本申请实施例公开了一种遥操作方法以及相关设备，用于在降低计算负担和操作复杂性的情况下，进行遥操作。本申请实施例方法包括：实时获取控制臂的末端每个时刻的第一位姿，以及被控制臂的末端每个时刻的第二位姿，基于每个时刻的第一位姿确定控制臂的末端当前时刻对应的当前第一位姿变化量，基于当前第一位姿变化量和被控制臂的末端当前时刻的上一时刻的第二位姿，得到被控制臂的末端当前时刻的目标位姿，基于目标位姿确定被控制臂的各个关节的目标运动信息，以基于目标运动信息控制被控制臂运动。

本申请提供一种遥控设备的控制方法和遥控设备，方法应用于遥控设备，遥控设备和受控设备通信连接，受控设备具有用于操作物体的操作部，控制方法包括：基于遥控设备的第一交互模块的运动幅度获得第一控制数据；将第一控制数据发送给受控设备，使受控设备基于第一控制数据控制操作部；根据受控设备反馈的表征操作部和物体接触时操作部所受压力的第一值确定和第一值正相关的第二值；根据第二值输出作用于第一交互模块的反馈力或反馈力矩，反馈力的方向和反馈力矩的方向均与第一交互模块的运动方向相反。应用该方法，可以使操作第一交互模块的用户能够基于反馈力或反馈力矩直观地感受到操作部的受力情况，从而有利于提高对受控设备的控制精度。