원래 이름 기록: 重庆市环卫集团有限公司

本发明涉及一种环卫无人车数控清扫机构负载自适应调节方法及系统，包括：数据采集模块，包括压力传感器、重量传感器和编码器；改进型ANFIS控制模块，用于接收路面硬度、垃圾负载量、滚刷转速，调用改进的WNN算法优化ANFIS的隶属度函数参数，基于优化后的隶属度函数启动模糊规则自学习机制更新模糊规则库，通过ANFIS前向推理计算最优电机扭矩参数、最优吸盘负压参数并传输至数控执行模块；数控执行模块，用于接收最优电机扭矩参数驱动清扫电机输出对应扭矩以调节滚刷转速，以及接收最优吸盘负压参数，并通过调节真空泵的供电电压控制吸盘负压大小。本发明能够满足复杂作业场景下的实时自适应调节需求。

本发明涉及一种环卫无人车无线充电剩余电量预测方法及系统，包括：构建历史数据集并进行预处理；定义特征集与目标变量，计算特征集中每个特征与目标变量的互信息熵，设定互信息熵阈值，剔除互信息熵值小于互信息熵阈值的特征，得到核心特征集；设定改进GRNN模型的网络结构，确定初始光滑因子；基于自适应迭代策略优化光滑因子，通过梯度下降法更新光滑因子，直至满足迭代终止条件，确定优化后的光滑因子；将优化后的光滑因子代入改进GRNN模型，对改进GRNN模型进行训练和验证；实时采集充电参数，输入改进GRNN模型计算实时剩余电量预测值和充电完成时间预测值。本发明提高了环卫无人车在复杂无线充电环境下剩余电量的预测精度。