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本申请提供一种轨迹约束的点云多维特征一致性滤波方法及系统，方法包括：获取采集轨迹与原始点云数据，所述采集轨迹与原始点云数据由移动采集设备获得，所述采集轨迹按时间顺序排列描述传感器的空间运动路径，并对轨迹数据中存在异常或缺失的轨迹点进行插值或剔除处理；计算点云中各点到采集轨迹的深度距离，基于所述采集轨迹构建轨迹线段集合，对于任意点云点根据其时间信息插值计算对应的轨迹点并计算所述点云点到对应轨迹点的距离，将所述距离作为所述点云点的深度属性；执行异常点剔除并生成过滤后的点云，根据判定结果对异常点云点进行剔除生成过滤后的点云数据，将判定为异常的点云点进行标记并对标记点执行删除操作得到过滤后的点云。