원래 이름 기록: 华能汕头海门发电有限责任公司; 武汉跨克信息技术有限公司

本发明提供面向电厂复杂地形的四足机器人室内外多模态融合导航方法及系统，该系统针对电厂巡检中存在的室内外场景切换频繁、粉尘浓度高、光照变化剧烈、强电磁干扰及障碍物多样等问题，集成激光雷达、RGB‑D相机、惯性测量单元（IMU）、GPS/RTK等多传感器信息，构建基于环境指标融合判定的自适应切换机制，实现室内外导航模式的自动调整。通过室内激光点云与视觉建图、室外GPS/RTK与视觉‑IMU融合，并结合优化方法实现跨场景三维地图的无缝拼接与闭环修正。本发明能够在高粉尘、高温、高湿及电磁干扰环境下保持稳定运行，相较现有单一模式的导航方法，显著提升了鲁棒性与任务完成效率，适用于大型电厂的全域自主巡检任务，具有广阔应用前景。

本发明提供一种基于粒计算与LSTM网络的电厂设备声音异常识别与健康预测方法，在电厂复杂高噪声背景环境下，采用阵向拾音器与高动态范围麦克风阵列，结合抗干扰滤波与波束形成算法，对设备关键部位进行定向、多通道、非接触式声音采集，采集到的声音信号经过预处理后，转化为时域、频域和时频域表示，并编码为多维数值向量，相比基于规则的专家系统，本发明具备更强泛化能力与实时响应能力；引入大语言模型，使输出更贴近工程语言，适合运维人员理解与执行；支持自定义知识库或安全语义过滤，便于在工业现场闭环部署；可对接智能巡检系统，实现声音识别—健康评估—建议生成全链路联动。