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示例实施例涉及雷达数据内的自反射过滤技术。计算设备可以使用雷达数据来确定传达关于车辆环境中的表面的信息的第一雷达表示。计算设备可以使用预定义的模型来生成第二雷达表示，第二雷达表示基于由第一雷达表示传达的关于表面的信息将预测的自反射值分配给环境的相应位置。预定义模型使得能够基于关于位于第二位置的表面的信息以及第一位置和第二位置之间的关系、预定义自反射值被分配给第一位置。然后计算设备可以基于第二雷达表示中的预测自反射值来修改第一雷达表示，并且基于修改第一雷达表示来向车辆的控制系统提供指令。

本发明涉及识别自主车辆的未分配的乘客。本公开的各方面提供了用于确认乘客的身份和改变车辆100的目的地的系统和方法。这可以包括接收调度指令以在乘车位置搭载第一乘客并在第一目的地让第一乘客下车，以及接收用于认证第一乘客的第一客户端计算设备的认证信息。一旦客户端设备被认证并且第二乘客进入车辆，朝着第一目的地操纵车辆。在这样做的同时，将车辆的位置与从客户端计算设备接收的位置信息进行比较。基于比较向调度服务器发送通知，并且作为响应接收第二目的地位置。然后朝着第二目的地而不是第一目的地操纵车辆。