杭州科技职业技术学院（杭州开放大学、杭州远程教育中心、杭州社区大学、杭州市民大学、杭州广播电视中等专业学校）

本申请提供了一种龙门铣床光栅尺防护罩污染识别方法及系统，通过对龙门铣床光栅尺防护罩表面的多帧防护罩表面图像进行图像预处理，得到预处理后的多帧防护罩表面图像；根据预处理后的多帧防护罩表面图像确定位置校准一致的配准图像序列，进而确定龙门铣床光栅尺防护罩表面图像的多尺度差分特征，基于多尺度差分特征确定各个防护罩表面图像中与污染沉积相关的静态异常区域；基于龙门铣床光栅尺防护罩的分区参考阈值和所有的静态异常区域识别龙门铣床光栅尺防护罩表面的污染区域图，基于污染区域图输出龙门铣床光栅尺防护罩的污染识别结果。采用本申请方案，可基于防护罩非连续采集图像之间的帧间差异对龙门铣床光栅尺防护罩进行污染识别。

本发明公开了一种工业机器人动态抓取轨迹的优化方法及系统，通过采集多帧视觉图像、输送带速度时序及机械臂运动状态三类模态数据，构建跨模态时序融合网络以预测四维抓取价值场，该价值场同时编码空间位姿与抓取延时，并联合运动学执行代价预测最优抓取位姿与延时，进一步在关节空间生成平滑参考轨迹后，引入风险敏感残差强化学习策略网络在线输出有界修正量，将修正量叠加至参考轨迹生成最终控制指令，在保持现有控制器安全架构的前提下补偿带速波动等动态干扰。本发明有效提升了动态抓取的成功率与平滑性，降低了部署成本和训练难度。

本发明公开了一种生产过程优化算法，涉及轴承装配技术领域。轴承模型导入：通过已知的轴承产品模型获取可允许误差范围内的滚动体规格的集合为第一数据集合，滚动体筛选：对滚动体规格进行测量，排除不符合所述第一数据集合误差范围内的滚动体。该生产过程优化算法，通过建立已知轴承产品模型，根据轴承产品模型输入相应的轴承套圈的内外圈参数可以生成匹配的滚动体规格集合即为第一数据集合，利用第一数据集合用于参考比对实际的滚动体产品，超过第一数据集合范围外规格的滚动体均为异常工件，符合第一数据集合范围内规格的滚动体位于合格工件，解决了轴承滚动体装配过程中存在匹配逻辑落且质量管控手段存在不足的问题。