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本发明公开了一种用于废酸回收装置的SNCR尾气脱硝装置及脱硝方法，属于气体脱硝技术领域，该装置包括混合桶、隔膜泵、脱硝喷枪、伺服电机、传动轴、第一从动轴、轴向搅拌桨、密封箱体、第二从动轴以及径向搅拌桨，通过电动伸缩杆伸长，使得第二啮合齿和第一啮合齿位于脱离腔室的内部，此时第一从动轴不会转动，进而能够实现径向搅拌桨单独转动产生径向流，第二啮合齿插入第二啮合腔室的内部并与啮合槽插接时，从动锥形齿轮与主动锥形齿轮脱离啮合，此时轴向搅拌桨单独转动，在第一啮合齿插入第一啮合腔室的内部并与啮合槽插接时，径向搅拌桨与轴向搅拌桨同时转动，从而能够根据不同情境选择不同的搅拌方式。