원래 이름 기록: 广西电网有限责任公司电力科学研究院; 南方电网科学研究院有限责任公司

本申请涉及一种螺栓紧固机器人的控制方法、装置、螺栓紧固机器人和存储介质。所述方法包括：通过安装在套筒处的工业相机采集螺栓图像，并基于螺栓图像获取螺栓的三维位姿矩阵，将三维位姿矩阵转换为在机器人基准坐标系下的基准位姿矩阵，并根据基准位姿矩阵获取套筒相对螺栓中心点的期望偏移矩阵，根据螺栓紧固机器人的几何关系参数和关节位置信息获取末端位姿矩阵，并基于期望偏移矩阵和末端位姿矩阵获取位姿误差，基于位姿误差调整螺栓紧固机器人的位姿，并控制调整后的套筒执行螺栓紧固操作。采用本方法能够提高螺栓紧固精确性。

本发明适用于阻抗计算技术领域，提供了一种新能源场站阻抗计算方法，其方法包括：将获取到的宽频阻抗特性数据输入预设的聚类算法模型进行聚类分析，生成若干机组集群；计算当前集群的等值阻抗特性，并根据等值阻抗特性确定当前集群对应的等效频域网络等值FDNE单元；构建以最大化稳定裕度和最小化谐波失真率为优化目标的函数，以各等效频域网络等值FDNE单元的关键参数为优化变量，求解函数的最优解集；根据新能源场站的实际电气拓扑，将经优化后的各所述等效频域网络等值FDNE单元进行连接，构建全场等值仿真模型；通过全场等值仿真模型计算新能源场站并网点的等效阻抗特性；实现了在保证建模精度的前提下大幅提升计算效率。