원래 이름 기록: 中铁第六勘察设计院集团有限公司; 中铁电气化勘测设计研究院有限公司; 成都交大光芒科技股份有限公司

本发明公开了一种高精度异步卡尔曼滤波融合硬点标记方法、装置、设备以及介质，包括：以扩展卡尔曼滤波或无迹卡尔曼滤波处理状态转移方程与观测方程；S12，基于预设传感器，实时获取所述目标电气化汽车的观测值；S13，基于异步数据更新机制，对所述观测值进行更新后，进行预测更新；S14，输出最优状态估计；S15，判断GNSS信号是否有效；若有效，则以GNSS信号继续执行S13；若无效，则基于惯性导航模式执行S13；S16，当检测到震动冲击时，基于最优状态估计与同步时间信息获取硬点位置。本发明属于硬点位置检测领域。本发明可以准确检测硬点位置。

本发明公开了一种电气化公路硬点检测方法、装置、设备以及介质，包括：获取检测车在电气化公路行驶过程中的图像集，并确定图像集中的每张图像的受电弓的位置；根据每张图像的受电弓的位置，确定与每张图像对应的基于图像下的加速度；基于振动分离算法，并根据基于图像下的加速度，实现受电弓加速度与检测车车体振动加速度分离；基于多源数据融合算法，并根据受电弓的位置、受电弓加速度以及受电弓速度，输出对应的时刻的最优受电弓加速度估计；根据最优受电弓加速度估计以及预设阈值，判断该时刻是否为硬点。本发明属于电气化公路硬点检测领域。本发明可以提高电气化公路硬点检测的准确性。