杭州市拱墅区全息智能技术研究院

本发明公开了一种结合异步排序和顺序无关渲染的三维高斯泼溅方法，通过在顺序相关的3DGS模型的基础上，在对高斯异步排序未稳定期间，使用分层的顺序无关的半透明渲染方法，并根据像素位置，计算分层参数，通过分层渲染近似排序结果。本发明的方法能解决异步排序期间的伪影问题，从而改善了渲染质量。

本发明公开一种动作块执行方法、装置、系统及机器人，该方法包括：获取VLA模型输出的多帧动作块，读取机器人当前关节状态并拼接至动作块前端，得到规划序列；按各维度的预设尺度系数归一化得到归一化轨迹；按预设的关键帧提取条件提取关键帧得到候选关键帧序列；将帧间归一化距离小于预设合并阈值的相邻关键帧合并，得到目标关键帧序列；根据预设的单帧移动约束确定插值帧数并逐段插值，得到平滑后的多帧动作块；按预设的执行频率执行。本发明以当前关节状态为起点重构动作块，在保留轨迹关键形态的同时按单帧移动约束自适应插值，使每帧目标变化与机器人可跟踪能力适配，避免因相邻帧目标变化过大导致的跟踪滞后，提高了执行稳定性和安全性。

本发明公开了一种基于槽位时序身份编码的身份保持视频生成方法及系统。将目标人物参考视频编码为多个时空参考特征标记，利用数量更少的槽位经辛克霍恩迭代分配聚合，多次迭代更新后得到时序身份条件特征标记；从同一人物参考人像获取图像锚定身份特征标记，采用随去噪阶段变化的门控权重对两类身份标记加权，与文本标记拼接后输入预训练文生视频模型，同时融合两路全局身份向量执行逐特征线性调制，迭代去噪解码输出视频。本发明可降低大姿态、运动变化下的身份漂移与姿态锁定问题，提升身份保持效果。