원래 이름 기록: 中国水利水电第十四工程局有限公司; 西安理工大学

本发明提供一种基于三维建模的复杂山地光伏的施工系统及施工方法，涉及光伏发电技术领域，本发明扫描目标区域生成数字高程模型并获取岩土体力学参数，构建包含地表与地下信息的三维地质模型；在模型中以满足坡度条件筛选可行安装区域，进一步基于承载力、沉降均匀性和边坡稳定性评分计算各支脚点位的适宜性指数，筛选可用点位并组合优化；通过评估点位组合的几何稳定性选择最优安装方案，并依据稳定性和安装间距动态确定安装优先级，实现安全、高效的光伏系统布置与施工。

本发明提供用于光伏施工打桩机器人的机械臂控制方法，涉及机械臂控制技术领域，本发明先采集障碍物深度，基于预设目标位姿通过逆运动学算法求关节变量最优解，实时监测打桩冲击力，结合障碍物深度判断目标桩是否进入障碍物接近状态；进入后构建滑动时间窗口，计算累积倾斜增量、倾斜角速度及角加速度，经局部加权回归拟合得斜率趋势，综合判定障碍物存在性与方向，遇障碍物时，以首个窗口为决策窗口，据其倾斜角速度、角加速度生成超调系数，结合累积倾斜增量，反倾斜关节修正量，驱动机械臂修正，对后续多个窗口，提取相关参数与决策窗口调整趋势比对，判定维持当前修正量与否并调整，直至目标桩接近目标位姿。