원래 이름 기록: 中车科技创新（北京）有限公司

本申请公开了一种夹抱攀爬装置，包括连杆组件，在连杆组件的端部连接有三个攀爬轮，以使得三个攀爬轮能够将枝干夹抱于三个攀爬轮内并形成三点支撑，以确保攀爬过程的稳定性；连杆组件活动连接有伸缩件，以通过伸缩件的伸缩调节三个攀爬轮的夹抱直径，这样在攀爬过程中，通过调节伸缩件的伸缩距离，以调节三个攀爬轮形成的夹抱直径，以适应不同直径的枝干，并通过伸缩件增加一定的夹抱力，以使得攀爬轮能够夹紧枝干进行攀爬，以提高攀爬的稳定性。

本申请公开了一种攀爬机器人，涉及农业机器人技术领域，包括攀爬机构，攀爬机构包括支架、滚动件和夹紧驱动组件；滚动件为多个，且各个滚动件可转动地设置于支架上，各个滚动件环绕树干的周向间隔设置，至少一个滚动件沿周向方向设置有能够与树干的表面配合的导向槽；夹紧驱动组件包括主动调节件和弹性缓冲件，主动调节件用于调节各个滚动件之间的相对位置，弹性缓冲件与主动调节件配合，弹性缓冲件可吸收冲击并适应树干的直径及表面形貌变化。本申请通过在滚动件上设置导向槽，可从根本上抑制了攀爬机构的横向滑移和周向偏摆。同时，采用的夹紧驱动组件由主动调节件和弹性缓冲件协同工作，实现了自适应夹紧，能够适应树干表面复杂多变的工况。