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本发明公开了一种基于RRT算法的无人机多目标路径规划方法，包括如下步骤：确定路径规划区域、起点、终点以及途径点，使用改进后的2‑opt算法对途径点进行排序，得到无人机最优途径顺序；根据得到的最优途径顺序，将全局路径规划任务分解为连续的路径段，依次对每个路径段执行改进的RRT路径规划；当所有路径段均规划成功后，按顺序拼接各段路径点序列，生成从起点到终点的完整无碰撞路径结果；本发明提升了路径规划效率，减少碰撞风险，还能获得更短规划路径，适用于无人机多目标路径规划场景。

本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种基于图像识别的变电站施工作业区域内机械定位方法，包括：实时采集变电站施工作业区域的基础图像；对所述基础图像进行去噪处理以输出去噪图像；提取若干帧所述去噪图像中的每个机械的动作变化特征；根据所述每个机械的动作变化特征和图像数据库中的历史动作变化特征确定机械之间是否存在融合事件约束；若存在所述融合事件约束，则根据所述图像数据库确定融合事件的动作扩展空间；根据所述动作扩展空间与目标监测机械的显示位置的相对位置确定是否添加所述融合事件约束以调整对去噪图像的特征提取方式；本发明实现了目标机械定位准确率的提高。